庫卡機器人KRC4 EMD ：

 

庫卡機器人KRC4電子控制裝置 （EMD）用于庫卡機器人的校準。

 

1 EMD 屬于一個 EtherCAT 總線用戶。

 

2 EMD 與舊式庫卡機器人 不兼容，由于工作原理不同所以沒有適配器。

 

3 EMD 通過接線端 X32 與 RDC （分解器數字轉換器）相互連接。

正在使用的 庫卡機器人 EMD如下圖：
 
 

 

庫卡機器人KRC4 EMD 工作原理：

 

EMD （E Electronic Mastering D Device，電子控制裝置）是庫卡控制器總線（KCB）上一個可插接或脫接的用戶，執行差動變壓器 （LVDT- L LinearV Variable D Differential T Transformer）的工作原理。

 

應用

 

電子控制裝置 （EMD）的運動范圍約為 5.5 毫米，分辨率為 16 位。進行校準時，電子控制裝置會自動與庫卡控制總線 （KCB）藕聯和去耦。

 

庫卡機器人KRC4 EMD 校準流程如下圖：